Pierwsze wzmianki o Miliczu, które pojawiły się w dokumentacji datowane są na 1136 rok. Jako jedną z posiadłości wymieniono zamek “Milich”, który należał do arcybiskupstwa gnieźnieńskiego. Za czasów panowania Bolesława Krzywoustego miejscowość należała do ziemi śląskiej i była siedzibą kasztelanii. Następnie, w latach 1164 -1358 Milicz był w rękach Księstwa wrocławskiego, wymieniony jako jedno z miast przypadłych księciu Bolesławowi Wysokiemu.

Zobacz: Wspomnienia o Kresach Wschodnich – rozmowa z panią Janiną Romanowicz

Miejscowość należała kolejno do Henryka Pobożnego, jego syna Henryka III, Henryka IV Probusa oraz Henryka Grubego. W 1290 r., w efekcie wojny z księciem głodowskim, miejscowość przeszła w ręce Henryka Głogowczyka. Następnie Milicz odziedziczyli książęta oleśniccy – Bolko i Konrad. Od nich miejscowość zakupiło biskupstwo wrocławskie. Od 1494 r. ziemie były siedzibą wolnego państwa stanowego należącego do Kurzbachów, a w 1590 roku do Maltzanów.

Zobacz też: Legendy milickie. Sen o perłach Evy Popeli

Od 1742 roku Milicz wraz z całym Śląskiem był pod panowaniem pruskim, a w 1809 r. zniesiono feudalną zależność od hrabiów Maltzanów. Powiat milicki powołano w 1816 roku.

Pod koniec XIX wieku rozpoczęła się rozbudowa miejscowości. W tym okresie zaczął rozwijać się nowy przemysł, budowano nowe obiekty, a także rozbudowywano sieć komunikacyjną. W 1850 roku powstała sieć wodociągowa oraz kanalizacja. W 1875 uruchomiono stację kolejową na linii Oleśnica – Chojnice. Następnie w 1894 roku powstała Żmigrodzko-Milicka Kolej Powiatowa, która kilka lat później połączyła się z wąskotorówką Wrocławsko-Trzebnicko-Prusicką.